Vsebina

• Navodila
• Kaj potrebujete

Da bi vstal, mora biti robot sposoben premikati noge in se uravnotežiti. Večina robotov, ki lahko vstanejo in hodijo, je pod vplivom človeške fiziologije. Za izdelavo takšnega robota boste morali zgraditi mehansko osnovo s premikajočimi se nogami, dodati pogone, pritrditi senzorje in priključiti računalnik za nadzor robota.

Navodila

Roboti, ki se dvigajo, imajo zgibne noge z različnimi stopnjami svobode (ChinaFotoPress / Getty Images News / Getty Images)

1. Določite dimenzije robota. Velikost in teža nakazujeta, kakšne vrste materialov in aktuatorjev boste potrebovali.

2. Zgradite osnovno konstrukcijo z zgibnimi nogami. Osnova preprostega robota, ki se dvigne, se lahko oblikuje po človeški anatomiji in vključuje mehanske ekvivalente stopal, nog in boka. Stopala so lahko velika, da se zmanjša potreba po ravnotežju.

3. Pritrdi pogone na dno konstrukcije. Obstaja več vrst robotskih aktuatorjev, ki so primerni za robotske dvigala, vključno z električnimi motorji, pnevmatskimi umetnimi mišicami in hidravličnimi sistemi. Izbira pogona je odvisna od velikosti in teže vašega robota.

4. Dodajte senzor za ravnotežje. Obstaja več tipov senzorjev, ki jih lahko uporabite za uravnoteženje vašega robota, vključno z merilniki pospeška, žiroskopom in stikalom. Vsaka vrsta ima prednosti in slabosti. Merilci pospeška in žiroskopi so točni, vendar zahtevajo zapleteno programsko opremo za obdelavo izhodnih signalov in so lahko dražji od preklopnih stikal. Stikala niso draga, vendar nimajo ločljivosti in lahko ponudijo nižjo frekvenco odziva od merilnikov pospeška in žiroskopov.

   
   

5. Priključite pogone in senzorje ravnovesja na računalnik. Za krmiljenje je mogoče uporabiti mikrokontroler, opremljen z robotom ali neodvisnim mikroprocesorskim sistemom. Alternativno je mogoče povezati aktuatorje in senzorje z ločenim računalnikom preko žične ali brezžične verige. V trenutni možnosti je procesor neodvisen in krmilni signali se pošiljajo na usmerjanje aktuatorjev.

6. Programirajte računalnik. Programska oprema je potrebna za obdelavo signalov iz senzorjev ravnovesja in za generiranje izhodnih signalov za krmiljenje aktuatorjev.

7. Preizkusite robota. Naložite program v nadzorni računalnik in vklopite robota. Poskrbite, da bo lahko vstal. Izvedite vse potrebne spremembe strojne in programske opreme.

Kaj potrebujete

• Komponente okvirne strukture
• Pogoni
• Senzorji
• Nadzorni računalnik
• Žice